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给OTC焊接机器人找一个作业原点：点示教盒上的“程序”，输入9999，按“确定”，按“前进检查”，示教盒上显示黄色极为当前步骤。OTC焊接机器人编程步骤教程第二步：创建一个空程序：点示教盒上的程序输入空的程序号码，按“记录”。OTC焊接机器人编程步骤教程第三步：找焊接开始点位置，找好并按“记录”。OTC焊接机器人编程步骤教程第四步：在示教盒上，把坐标切换成“工具”坐标，按“Z+”把焊***抬高距离工件10cm左右处，把示教盒上的光标移到上一步（按“动作可能+↑”，再按“动作可能+插入”，按“确定”。OTC焊接机器人编程步骤教程第五步：按“前进检查”到焊接开始点，输入焊接开始命令“AS”，改成好电流、电压以及焊接焊接速度后，再按“写入”（如无需要更改电流，电压以及焊接速度的直接“写入”）。
OTC焊接机器人编程步骤教程第六步：找焊接结束点位置，找好后把命令“JOINT点”改为“LIN线”(按“动作可能+8”）命令后按“记录”。OTC焊接机器人编程步骤教程第七步：输入焊接结束命令“AE”（按“动作可能+AE”），按“写入”。OTC焊接机器人编程步骤教程第八步：把坐标切换为“工具”坐标，按“Z+”把焊***抬高距离工件10cm左右处，把命令改为“JOINT点”或者“LIN线”后，按记录。
OTC焊接机器人编程步骤教程第九步：点示教盒上的步骤，在调用步骤后输入“1”按“确定”，把机器人“前进检查”到**步，再点示教盒上的“步骤”找到“进往*后步骤”，按“确定”，按“记录”。OTC焊接机器人编程步骤教程第十步：输入终端命令END：按“动作可能+END”。完成了这上面十个步骤那一条直焊缝的焊接编程工作就算完成了，如果我们有很多条焊缝需要焊接的话那我们只需要重复上面的编程的3-8步骤即可以。
OTC焊接机器人编程步骤教程第六步：找焊接结束点位置，找好后把命令“JOINT点”改为“LIN线”(按“动作可能+8”）命令后按“记录”。OTC焊接机器人编程步骤教程第七步：输入焊接结束命令“AE”（按“动作可能+AE”），按“写入”。OTC焊接机器人编程步骤教程第八步：把坐标切换为“工具”坐标，按“Z+”把焊***抬高距离工件10cm左右处，把命令改为“JOINT点”或者“LIN线”后，按记录。
OTC焊接机器人编程步骤教程第九步：点示教盒上的步骤，在调用步骤后输入“1”按“确定”，把机器人“前进检查”到**步，再点示教盒上的“步骤”找到“进往*后步骤”，按“确定”，按“记录”。OTC焊接机器人编程步骤教程第十步：输入终端命令END：按“动作可能+END”。完成了这上面十个步骤那一条直焊缝的焊接编程工作就算完成了，如果我们有很多条焊缝需要焊接的话那我们只需要重复上面的编程的3-8步骤即可以。
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